一、核心結構特點

• 強力閉合彈簧

• 氣動打開氣缸

• 肘節傳動機構

• 雙指擺動爪手

• 限位與緩沖結構

二、常態夾持：彈簧閉合 + 肘節自鎖（無氣壓）

1. 內部強力彈簧推動肘節機構運動，驅動兩指向中心閉合。

2. 當爪手接觸工件后，彈簧繼續提供保持力，使抓手持續夾緊。

3. 肘節機構運動到死點附近，形成機械自鎖：

• 外部負載無法將爪手推開

• 夾持力被放大

4. 此過程無需供氣、無需供電，依然穩定夾持，從結構上杜絕工件掉落。

三、釋放動作：氣動打開（通氣時）

1. 氣缸通入壓縮空氣，推動活塞運動。

2. 氣缸力克服彈簧力與自鎖力，帶動肘節機構脫離死點位置。

3. 肘節驅動兩指向外擺動，完成打開動作。

4. 爪手張開到設定角度，等待下一循環。

四、肘節機構的關鍵作用

1. 增力效果

   小氣缸推力通過肘節放大，輸出大夾持力矩，適合重載工件。

2. 機械自鎖

   到達閉合位置后，機構進入自鎖區間，外力無法松開。

3. 運動平穩

   擺動角度均勻、同步性好，夾持精度高、無沖擊。

4. 長壽命

   摩擦小、受力合理，可實現千萬次級免維護運行。

五、工作原理總結

• 夾持：靠彈簧，安全、節能、不掉件

• 保持：靠肘節自鎖，力矩大、穩定性高

• 釋放：靠氣動，快速、干凈、可控